基于轻量化改进YOLOv5的移动机器人编队控制方法及系统

本发明公开了基于轻量化改进YOLOv5的移动机器人编队控制方法及系统，该方法首先对RGBD相机进行配置与校准，通过RGBD相机实时采集RGB图像，传入目标检测神经网络，获取检测框位置。其次基于目标检测结果，利用卡尔曼滤波器预测跟踪领导者状态。然后获取领导者深度值，解算领导者相对相机坐标系下的实际位置，得到领导者在地图坐标下的位置。最后依据领导者地图坐标下的位置，绘制贝塞尔曲线作为跟随者移动轨迹，跟随者使用模型预测控制法依据轨迹跟随领导者移动，若领导者丢失，则领导者重新检测。本发明有助于保持跟随者跟踪的流畅性，提高跟踪的精度，并可支持对1到2个领导机器人的跟随，实现编队控制。