基于SFM的已知地图视频序列三维重定位方法及设备

本发明公开了基于SFM的已知地图视频序列三维重定位方法及设备。该方法包括基于SFM技术对场景进行稀疏重建，获取该场景的稀疏三维点云模型以及每张捕获图像的相机内外参数；对于输入的需要重定位的视频或图像序列，获取视频或图像序列对应的相机内参；选取视频或图像序列的第一帧图像与已知地图全图匹配，以获得第一帧图像在该场景中的相机姿态；根据获得的第一帧图像在场景中的相机姿态，并通过特征匹配建立相邻两帧图像的匹配关系，并使用PnP‑RANSAC定位其余帧图像在场景中的相机姿态。本发明可快速执行重定位操作，大幅提升了原始的SFM视觉重定位的速度。