基于非同步图像序列的运动多目标匹配与位置估计方法

本发明公开一种基于非同步图像序列的运动多目标匹配与位置估计方法，属于计算机视觉、SLAM、摄影测量等领域。首先采用三台相机拍摄序列图像，针对每个目标建立三个空间平面，每两个平面确定目标的候选轨迹，并计算特定高度下的候选位置，然后得到相机1和相机2间多目标的候选位置矩阵，以及相机1和相机3间多目标的候选位置矩阵；然后根据距离最小为正确匹配原则，建立了柔性搜索方法，对两个矩阵进行无差别距离计算得到距离最小下的多目标匹配，并根据匹配结果，建立了基于线面约束的位置估计算法。本发明解决了非同步且无明显特征下已有算法无法进行多目标匹配以及位置估计的问题，计算过程中相机间无任何关系，适应性更强设备结构更加简单。