基于最优图像选择及点云增稠的彩色点云地图构建方法及装置

本发明公开了一种基于最优图像选择及点云增稠的彩色点云地图构建方法及装置，通过选取最优图像对三维点云进行着色，并基于动态增长的高斯混合模型对三维点云进行上采样，能降低三维彩色点云的颜色误差，提高点云的均匀性与密度，并有效消除三维点云当中的激光雷达扫描痕迹，进而提升彩色点云地图的准确性。