考虑行驶状态偏差的组合导航信息融合方法及系统

本发明提供一种考虑行驶状态偏差的组合导航信息融合方法及系统，属于定位导航技术领域，获取第一滤波器在在过去n个周期内生成的卡尔曼增益，利用预先训练好的LSTM，预测当前GPS信号中断周期内的INS与GPS之间的位置差和速度差，即车辆行驶状态偏差；利用第二滤波器将预测到的车辆行驶状态偏差作为输入更新滤波器增益；利用预先训练好的TL‑LSTM预测第一滤波器与第二滤波器两个滤波器输出之间的差异，将额外修正后的最优估计值作为最终补偿，修正INS导航结果。本发明考虑行驶状态偏差的GPS/INS组合导航信息融合，将长短期记忆网络(LSTM)与误差状态卡尔曼滤波(ESKF)结合，对INS导航结果进行二次修正来保证在失锁状态下组合导航系统的定位精度。