GNSS拒止环境下基于多源数据融合的无人艇组合导航系统及操作方法

本发明提出了一种GNSS拒止环境下基于多源数据融合的无人艇组合导航系统及操作方法，本发明通过融合惯性、视觉、声呐传感器的数据，实现了无人艇在复杂环境下的高精度定位和自适应导航，包括：多源传感器模块，其还包括中央控制单元，配置为执行基于扩展卡尔曼滤波的多源数据融合算法，以实现状态预测和观测更新，进而在GNSS拒止环境下对无人艇进行精准定位和导航，本发明专门针对GNSS拒止或信号受限环境中的自主导航需求。