一种Kalman-Bucy滤波器的松耦合组合导航方法

本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种Kalman‑Bucy滤波器的松耦合组合导航方法。本方法首先根据IMU输出信息进行SINS解算，再根据SINS解算数据和GPS观测数据得到Kalman‑Bucy滤波器的观测量；其次用Kalman‑Bucy滤波器对系统状态进行估计；最后用Kalman‑Bucy滤波器的状态估计值对SINS解算值进行校正，最终得到校正后的载体的位置、速度和姿态信息。与现有技术相比，本发明实现了用Kalman‑Bucy滤波器将GPS测量信息与SINS解算信息融合在一起进行松耦合组合导航，Kalman‑Bucy滤波器是处理连续时间线性系统中状态估计的一种重要算法且能提供更加平滑的状态估计，故不必对系统模型进行离散化，可直接进行解算，解算得到的导航数据更加平滑。