一种基于Informed-RRT*的路径规划方法

一种基于Informed‑RRT*的路径规划方法，涉及路径规划技术领域。本发明是为了解决现有路径规划方法还存在通过窄距区域时无法高效获取全局路径的问题。本发明包括：利用研究区域代价地图识别出研究区域中所有窄距区域，并生成偏置点；利用起始节点坐标、起始副节点目标节点、目标副节点的坐标建立正反双向树，生成新节点更新正反双向树，判断更新后的正反方向树是否有连接路径，若有连接路径则获得移动机器人规划路径；若没有连接路径则判断采样点数量是否大于迭代总次数；若采样点数量大于迭代总次数，则输出路径规划失败；若采样点数量小于等于迭代总次数，则利用偏置节点引导节点生长方向，然后消除偏置点的引力和斥力。本发明用于路径规划。