一种基于3D对抗点云的目标抓取方法、电子设备、介质

本发明公开了一种基于3D对抗点云的目标抓取方法、电子设备、介质，包括：获取原始的第一点云数据集X0，并将第一点云数据集X0输入至扩散模型中，输出得到第二点云数据集XT；对第二点云数据集XT中的每一点云数据添加扰动生成扰动点云，得到对抗点云点云数据集X′T；构建3D点云检测模型，将对抗点云数据集X′T作为3D点云检测模型的训练集，通过零阶随机坐标下降和多尺度攻击法训练3D点云检测模型；将待处理的点云数据输入至训练好的3D点云检测模型中进行目标检测，对识别到的目标进行位姿估计，得到目标物体坐标；将目标物体坐标变换至机器人坐标系下，规划机械臂运动路径，控制机械臂完成目标抓取。