一种无人机采集的电力走廊激光点云语义分割方法及系统

本发明属于点云语义分割技术领域，公开了一种无人机采集的电力走廊激光点云语义分割方法及系统，包括采集激光点云及图像数据；基于图像数据重建点云数据，获得图像点云，将激光点云与图像点云进行空间配准，将配准后的激光点云投影到图像上；对图像数据进行操作获得深度图像和法向图像，将深度图像和法向图像与图像以及投影后的激光点云进行融合操作，获得多模融合数据；对多模融合数据进行二维语义分割，将分割结果进行反投影操作，获得三维点云语义分割结果。本发明将电力走廊可见光图像与激光点云数据进行融合，利用可见光图像包含的外观信息实现激光点云高精度的语义分割，提高了电力走廊激光点云语义分割的准确性、高效性和精细性。