平方根晶格平滑变结构Tobit滤波的无人机状态估计方法

本发明提出了一种基于平方根晶格平滑变结构Tobit滤波的无人机状态估计方法，其步骤为：首先，构建模型参数不确定下的非合作无人机运动模型和Tobit‑Ⅱ型截尾约束下的非线性删失测量模型并初始化；其次，在贝叶斯理论框架和删失测量下，基于晶格采样技术计算无人机状态预测，基于删失测量的累积分布计算测量预测；然后，通过平方根晶格方法计算运动模型不确定和非线性删失测量下的时变平滑边界层、状态估计增益、状态估计更新和状态估计误差协方差平方根更新；最后输出非合作无人机的位置估计结果。本发明提出的方法能有效解决运动模型不确定、遮挡删失和测量非线性下的非合作无人机高精度鲁棒状态估计的问题。