一种基于安全边界的自适应巡航安全自进化方法、装置及系统

本发明属于车辆驾驶控制技术领域，具体为一种基于安全边界的自适应巡航安全自进化方法、装置及系统。该方法包括对车辆行驶数据和环境信息进行收集和预处理，得到包含车辆在各时间步的状态、控制输入及对应奖励值的时间序列数据集；然后通过控制障碍函数动态评估车辆与周围障碍物之间的安全距离，确定安全区域，同时构建并更新车辆的安全行驶边界函数；MPC控制器以安全行驶边界函数为约束条件，以平稳地接近目标速度和跟车距离为目标，得到控制输入序列；车辆根据控制参数执行相应操作，并通过在线优化算法不断调整MPC的权重矩阵，以使控制参数逐步优化。本发明实现对MPC参数的自适应调整，以提高车辆在复杂交通环境中的安全性和适应能力。