多头取放机构及其控制方法、装置、存储介质

本发明提出了多头取放机构及其控制方法、装置、存储介质，该机构包括：安装板；取放组件，安装于安装板前侧，包括第一传动块和与其连接的第一取放头，第二传动块和与其连接第二取放头；Z轴电机，固定于安装板后侧，设置有垂直于安装板的旋转轴，旋转轴连接有一个连接于第一传动块和第二传动块的第三传动块；旋转电机组，固定于安装板后侧，包括驱动第一取放头转动的第一旋转电机和驱动第二取放头转动的第二旋转电机；控制器，与Z轴电机和旋转电机组通信连接。根据本发明实施例的技术方案，能够保证芯片取料转运的效率的同时，减少多头芯片取放设备的Z轴电机的数量，从而降低多头芯片取放设备的成本，且能够减少旋转电机数量，减小占地面积。