一种重放攻击下网络化无人船轨迹跟踪控制方法

本申请提供一种重放攻击下网络化无人船轨迹跟踪控制方法。本申请提供的方法，包括：根据三自由度全驱动船舶运动信息建立动力学和运动学数学模型，实时跟踪全驱动船舶的期望状态信息和真实状态信息；根据全驱动船舶控制输入的饱和约束，利用光滑函数取代饱和非线性；分析重放攻击作用机理，结合伯努利随机变量，建立重放攻击数学模型；建立自适应神经网络状态观测器；基于自适应神经网络状态观测器设计自适应神经网络输出反馈跟踪控制律；基于重放攻击下真实状态信息对应的时序未知特性及自适应神经网络输出的反馈跟踪控制律，建立周期性事件触发机制。本申请提供的方法，可以在重放攻击下完成无人船的可靠控制。