多无人系统固定时间模糊自适应事件触发编队控制方法

本发明的一种多无人系统固定时间模糊自适应事件触发编队控制方法，将考虑了环境扰动因素的无人系统数学模型改写为状态方程，建立基于无人系统数学模型的模糊状态观测器，实现对无人系统的速度向量的估计；解决了无人系统的速度信息无法测量的问题，并结合模糊状态观测器和滤波误差，通过虚拟控制器建立基于事件触发机制的固定时间模糊自适应事件触发编队控制器，实现对多无人系统的固定时间模糊自适应事件触发编队控制。基于所建立的事件触发机制，能够解决由于编队控制目标不间断地进行信息传输，出现的通信冗余和通讯受限的问题，减少执行器更新次数，减少网络通讯资源的浪费。能够实现具有未知动力学和速度不可测的多无人系统的固定时间编队控制。