煤矿巷道三自由度临时支护机器人运动学及性能分析方法

本发明公开了一种煤矿巷道三自由度临时支护机器人运动学及性能分析方法，属于图像处理技术领域，包括：确定机器人的框架组成成分，基于螺旋理论和修正的Grubler‑Kutzbach公式计算并验证机器人的自由度；基于封闭环方法建立逆运动学方程，建立雅可比矩阵并进行奇异性分析，判断机器人的结构是否存在奇异类型，基于奇异类型分析机器人机构的可行性；建立仿真模型，验证机器人的自由度和逆运动学方程的正确性；获取机器人的结构约束条件以及结构参数，基于结构约束条件获取机器人的工作空间体积，基于工作空间体积对结构参数进行调整，使得机器人的工作空间体积达到目标阈值。通过本发明，提升了煤矿巷道临时支护的可靠性和准确性。