一种针对复合材料工件的机器人量化减材制造系统

本发明公开了一种针对复合材料工件的机器人量化减材制造系统，工业机器人单元、多模态信息传感器单元、磨削设备单元、料台单元以及上位机控制单元；工业机器人单元，接收上位机控制单元发送的控制指令，完成相应的运行轨迹；多模态信息传感器单元，采集复合材料工件信息、表面轮廓、机器人末端力和力矩信息，并发送给上位机控制单元；磨削设备单元，安装在工业机器人单元上，在工业机器人单元的带动下，完成对复合材料工件表面的减材制造；料台单元，用于承载复合材料工件；上位机控制单元，根据接收的信息，计算得到复合材料工件表面需要减材制造的目标加工区域、运行轨迹以及减材制造的量化值，生成相应的控制指令发送至工业机器人单元。