深度图生成方法及设备

提供了一种深度图生成方法和深度图生成设备。深度图生成方法包括：通过设置在机器人系统中的单目相机获取RGB彩色图像；通过设置在机器人系统中的光检测和测距(LiDAR)传感器获取3D点云；根据3D点云生成仅包括针对给定空间中的一些点的深度信息的稀疏深度图；将RGB彩色图像和稀疏深度图输入到预训练扩散模型中；以及生成包括针对给定空间中的所有点的深度信息的密集深度图。