一种机器人动力学参数辨识方法及系统

本发明提供了一种机器人动力学参数辨识方法及系统，包括：在刚体动力学模型线性化时建立最小参数集与标准参数集的映射关系；建立对称正定矩阵流形，依据该流形的微分几何结构计算相关公式；建立几何激励优化准则并与传统观测矩阵条件数生成最优激励轨迹；建立参数辨识优化目标函数，构建适合迭代的几何凸近似上界约束作为正则项；迭代辨识最小参数集和非线性摩擦参数。本发明结合几何激励轨迹优化准则与传统观测矩阵条件数激发机器人系统特性，构建适合迭代优化的凸近似上界约束作为参数辨识优化函数的正则项，与非线性摩擦模型进行迭代辨识，得到更符合机器人结构的惯性参数，保证参数物理合理性的同时提高了辨识精度。