一种针对动力学指令丢包的无人机复合非高斯姿态估计方法

本发明涉及一种针对动力学指令丢包的无人机复合非高斯姿态估计方法。针对内嵌动力学的无人机惯性/偏振组合定姿系统，考虑动力学指令丢包、阵风干扰、惯性器件误差和偏振测量噪声的影响，首先，建立内嵌动力学的无人机惯性/偏振组合定姿系统模型，并对动力学指令丢包、阵风干扰、惯性器件误差和偏振测量噪声等复合非高斯干扰进行精细表征，建立丢包指示因子的分层概率模型；其次，设计含有阵风干扰补偿和丢包指示因子后验分布跟踪的复合非高斯姿态估计方法，实现复合非高斯干扰情形下无人机姿态后验分布的实时估计。本发明能够改善无人机惯性/偏振组合定姿系统对复合非高斯干扰的辨识和补偿能力，可应用于各类旋翼无人机的室外自主导航任务。