基于自适应优化的NURBS曲线机器人轨迹偏移点聚焦拟合方法

本发明公开了一种基于自适应优化的NURBS曲线机器人轨迹偏移点聚焦拟合方法，通过聚焦于误差偏移点的自适应优化，显著提升轨迹精度和计算效率。方法包括初始路径规划、NURBS曲线拟合、误差评估与偏移点提取、自适应优化及实时反馈调整。误差评估中采用均方根误差和最大绝对误差的双重指标，精准识别偏移点，利用遗传算法聚焦优化控制点、权重和节点向量，有效避免局部最优。适应度函数引入正则化项，平衡曲线复杂度与精度，实现轨迹的平滑性与可行性。最终轨迹通过多重反馈机制实现实时调整，提升机器人在动态环境中的鲁棒性。相比现有技术，本发明实现了轨迹生成的精度、实时性与环境适应性，尤其在复杂动态环境中达到了高效、精确的轨迹拟合效果。