一种基于多模型自适应律的车轮转角估计方法

一种基于多模型自适应律的车轮转角估计方法，包括：建立车辆动力学模型和转向执行机构模型；选取N组侧偏刚度作为顶点模型的侧偏刚度；基于凸包含性质推出相应的多模型自适应律，通过多模型自适应律来分配各顶点模型的权重；依据所选的N组侧偏刚度通过S1的车辆动力学模型和转向执行机构模型估计前轮转角；对N个前轮转角估计值进行加权融合。本发明通过多模型自适应律来分配各顶点模型的权重，根据N组侧偏刚度通过车辆动力学模型和转向执行机构模型估计前轮转角，再基于多个前轮转角估计值进行加权融合，其抗扰动的性能相对较好，且在权重分配中，引入了指标函数，放宽了收敛条件，能够在保障收敛稳定性的同时获得更快的收敛速度。