一种多传感器融合的水下机器人定位方法及系统

本发明公开了一种多传感器融合的水下机器人定位方法及系统，涉及水下定位的技术领域，通过融合多种传感器信息，包括声纳数据、加速度计、陀螺仪、磁罗盘和深度计等，能够进一步提高水下机器人的定位精度和稳定性；声纳数据提供了水下环境的立体信息，而传感器集成则提供了机器人自身的运动状态，两者结合可以进一步实现对机器人位置和姿态的准确监测。通过预先构建水下三维点云地图和提前预测机器人的状态向量，能够增强定位系统的实时性和适应性。预先构建的点云地图可以作为参考，在实际定位过程中提供辅助信息，而提前预测的状态向量可以用于调整机器人的运动轨迹，实现更加精准的导航和控制。