一种具备双稳态特征的管道疏通机器人

本发明公开了一种具备双稳态特征的管道疏通机器人，包括机器人本体、活动臂，活动臂包括支撑块、移动轮、驱动臂和联动臂，支撑块连接于驱动臂，移动轮连接于联动臂，联动臂与驱动臂保持传动连接，活动臂具有以下两种工位：第一工位：驱动臂驱使支撑块背离机器人本体运动，并与管道内壁抵接；第二工位：驱动臂驱使支撑块向机器人本体内部移动，同步驱使联动臂向机器人本体外侧移动，使移动轮位于驱动臂外侧，并与管道内壁抵接。本发明提供的具备双稳态特征的管道疏通机器人，通过第一工位和第二工位相互配合，保证了机器人本体既可以在管道内灵活移动，适用于各类布置方式的管道，又可以清理足够大的管道内的堵塞物，适用于各类管道堵塞场合。