结合积分与旋转调制的抗晃动对准方法

本发明公开了一种结合积分与旋转调制的抗晃动对准方法，包括：分析旋转调制技术在误差补偿方面的原理，并构建晃动基座情况下惯性器件的输出模型；推导基于积分的惯性系粗对准，通过姿态更新消除角晃动的影响，并对比力积分减弱线振动的干扰；建立晃动条件下的系统状态和量测方程，采用反馈校正的Kalman滤波算法进行精对准的最优估计；本发明不仅成功克服了晃动环境下的干扰问题，还显著提高了系统的初始对准精度，增强了SINS在复杂环境中的应用的适应能力。