一种基于导航系统的室内无人机自主飞行定位导航方法

本发明公开了一种基于导航系统的室内无人机自主飞行定位导航方法，包括以下步骤：步骤1、获取室内环境三维点云数据建立导航坐标系，并在导航坐标系中为每个节点位置分别赋予坐标值；步骤2、无人机获取自身在导航坐标系中的当前节点位置，并结合A*算法和人工势场算法规划得到无人机从当前节点位置驶向下一目标节点位置的飞行路径，同时基于IMU的数据采用数据融合算法实时调整无人机的实际飞行路径。本发明具有数据处理计算量少、自主飞行能力强、抗干扰能力强，自主灵活的优点，适合复杂的室内环境。