面向水下机器人的物体形状与纹理感知方法及相应装置

本公开提供了一种面向水下机器人的物体形状与纹理感知方法及相应装置。水下触觉传感器包括：接触模块，用于接触水下物体表面以发生形变，所述形变使得所述接触模块上表面的多颜色标记点场产生位移；双目摄像模块，用于捕捉所述多颜色标记点场的位移，得到触觉图像，其中，所述触觉图像包括左目触觉图像和右目触觉图像；防水模块，用于实现所述水下触觉传感器的防水功能；其中，所述多颜色标记点场包括：依次排列的多个标记点组，每个标记点组包括j个颜色各不相同的标记点，每个标记点组中的j种颜色的标记点的空间排序是固定的，j为大于1的整数。