一种基于起重机的煤炭增减方法和系统

本发明公开一种基于起重机的煤炭增减方法和系统，该方法包括：步骤一：测量煤矿车辆负载情况，通过激光雷达对煤矿车辆和煤矿车辆上的物料驼峰的位姿数据进行收集；步骤二：根据扩展卡尔曼滤波算法对收集的位姿数据进行处理，得到煤矿车辆和煤矿车辆上的物料驼峰的位姿状态；步骤三：根据煤矿车辆和煤矿车辆上的物料驼峰的位姿状态构建占据栅格地图；步骤四：根据煤矿车辆负载情况和占据栅格地图通过葫芦抓斗门式起重机对煤矿车辆上的物料进行处理。本发明通过扩展卡尔曼滤波算法得到煤矿车辆和煤矿车辆上物料的位姿状态，根据煤矿车辆和物料的位姿状态构建占据栅格地图，便于葫芦抓斗门式起重机根据占据栅格地图自动的对物料进行增减。