一种基于冲突消解的多机器人分层时空优化路径规划方法

本发明公开了一种基于冲突消解的多机器人分层时空优化路径规划方法，涉及多机器人的路径规划技术领域，该方法包括：构建多机器人作业环境的语义拓扑及栅格层次化图，获取机器人预设路径；对机器人路径冲突进行检测分类；计算具有路径冲突的机器人相应的动态优先级；对机器人路径冲突的各个冲突消解策略的总代价进行评估；根据总代价最小原则，获取每个机器人的最佳冲突消除策略；根据机器人相应的动态优先级，筛选出待处理机器人；基于待处理机器人的最佳冲突消除策略及预设路径，对待处理机器人进行路径重规划。本发明能够对优先级低的机器人进行代价最低的重规划，最终消除机器人冲突。