基于轻量化人工智能的无人机航线规划方法及系统

本发明涉及一种基于轻量化人工智能的无人机航线规划方法及系统，包括以下步骤：步骤S1：获取配电线路环境数据，实时融合多传感器数据；步骤S2：基于融合后的多传感器数据构建环境地图；步骤S3:从环境地图中提取关键点作为路径节点，通过聚类算法减少节点数量，得到具有关键路径节点的三维环境地图；步骤S4:根据电力线路巡检计划，采用改进版的A*算法，利用启发式搜索策略优化路径计算，构建路径规划；步骤S5:在关键节点部署边缘终端，采用基于事件检测算法，仅在必要时触发实时数据存储和传输。本发明通过轻量化人工智能算法设计，在计算资源有限的无人机平台上能够高效运行，同时能够有效完成在复杂配电线路环境中执行巡检任务。