一种主动搜寻遮挡目标的机械手运动控制方法

本申请公开了一种主动搜寻遮挡目标的机械手运动控制方法，涉及机械手运动规划与控制的技术领域，其包括以下步骤：规划机械手末端工具在空间水平面内作圆弧旋转运动的角度范围、累积旋转角、以及默认旋转方向，基于视觉相机与引导点的位置坐标求解平面圆弧轨迹的半径，基于视觉相机获取并验证目标点的位姿信息，验证并更新累积旋转角及旋转方向，求解机械手作单步旋转运动后的关节位形，控制机械手运动至新关节位形后继续搜寻目标。本申请通过规划和控制机械手的运动来主动搜寻遮挡目标，既能发挥机械手运动的灵活性与主动性，又能在不增加软硬件成本的同时实现对遮挡物的准确识别、定位与抓取。