基于牧羊犬模型的扫地机器人驱赶扩散方法

本发明公开基于牧羊犬模型的扫地机器人驱赶扩散方法，具体包括以下步骤：S1：对扫地机器人和驱赶机器人进行初始化；S2：驱赶机器人采用螺旋运动模式将扫地机器人驱赶分散，得到第一分散结果；S3：构建清扫区域网格，并根据第一分散结果计算每个网格的扫地机器人数量，得到密度矩阵；S4：根据密度矩阵获取密度最大区域和密度最小区域，然后驱赶机器人将密度最大区域的扫地机器人驱赶到密度最小区域。