一种船舶对水上运动目标的跟踪航行规划方法

本发明公开了一种船舶对水上运动目标的跟踪航行规划方法，包括以下步骤：步骤1，获取被控船舶周围的水面水下目标信息和跟踪任务信息；步骤2，根据水面水下目标信息和跟踪任务信息计算跟踪态势；步骤3，据跟踪态势计算当前态势下引导无人船航行的前往预期跟踪点的进近点或保持跟踪的目标点；步骤4，基于预期跟踪点的进近点或保持跟踪的目标点坐标对船舶的跟踪航行控制。本发明的船舶跟踪航行规划方法实时获取水面目标信息，动态调整航行路径，优化进近点和目标点的选择，从而减少从被跟踪目标的任意相对位置到期望跟踪位置的航行时间和能耗。