空间语义占用预测方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品

本申请涉及一种空间语义占用预测方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品。所述方法包括：获取目标空间场景中的原始点云数据；将所述原始点云数据转换为多视角特征平面，对所述多视角特征平面进行特征提取，得到多视角点云特征；将所述多视角点云特征输入至预训练的视觉生成式模型，得到二维语义图像，对所述二维语义图像进行特征提取，得到多视角图像特征；融合所述多视角点云特征和所述多视角图像特征，得到多视角融合特征；对于位于所述目标空间场景中的任意查询点，根据所述查询点对应的所述多视角融合特征，输出空间语义占用预测结果。采用本方法能够提高空间语义占用预测的效率。