基于邻近零航向误差预瞄点补偿的纯跟踪计算方法及系统

本发明公开了基于邻近零航向误差预瞄点补偿的纯跟踪计算方法及系统，涉及自动泊车系统的轨迹跟踪算法技术领域，包括计算预瞄距离，将当前的横向误差和航向误差以第一比例值进行放大后作为横向误差；计算零航向误差预瞄点，在原始纯跟踪算法预瞄点的垂直方向上寻找一个位置点，使得车辆按阿克曼转向移动到该点时车身朝向与规划轨迹点的期望方向相同；零横向误差预瞄点与零航向误差预瞄点的加权平均，在公差带范围内按一定比例加权平均零横偏点和零航差点得到融合预瞄点；计算前轮转角。本发明为后续抑制误差的过程留下调整空间，降低了轨迹震荡的概率，提高了跟踪算法的稳定性，减少航向误差及其导致的轨迹震荡现象出现概率，提高了跟踪算法稳定性。