车辆协同变道方法、自动驾驶车辆、编队、设备和介质

本公开的实施例涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆协同变道方法、自动驾驶车辆、编队、设备和介质。前述方法中，通过目标车辆首先实行变道，在目标车道上控制行驶速度，有利于在车流密集的场景中拉开目标车辆与其前方的外部车辆的车距，从而为车辆编队的其余车辆提供变道空间，使得其余车辆的变道条件能够更快地被满足，最后实现车辆编队的整体变道。另外，还有利于维持编队队形，不容易被外部车辆加塞至车辆编队中间，避免车辆编队的领航车辆与尾部车辆的距离过大而影响车辆编队在自动驾驶时的决策准确性、有效性和效率。