一种具有冗余支链的解耦纯转动并联机构

本申请公开了一种具有冗余支链的解耦纯转动并联机构，涉及航空航天技术领域。可实现绕x轴、y轴和z轴的解耦纯转动，从而提高铺放效率和制造质量。该并联机构包括动平台、静平台以及连接在动平台与静平台之间的支链系统；支链系统包括沿圆周方向等距布置的冗余支链和三条驱动支链；冗余支链和三条驱动支链的上端均与动平台铰接，下端在静平台上作圆周运动；驱动支链能够带动冗余支链运动并实现动平台的姿态调整；冗余支链能够增加并联机构的承载力和稳定性。本申请用于提升复合材料自动铺放并联机构的性能。