面向多机器人协作建图的位姿图简化抗干扰方法

本发明公开了本发明提供一种面向多机器人协作建图的位姿图简化抗干扰方法，步骤包括步骤S1、单个子位姿图的分块处理，将原始位姿图分解成多个独立的子位姿图，再将多个子位姿图对齐、整合关联及全局子位姿图优化处理；步骤S2、单个位姿图的简化处理，通过边缘化处理和稀疏化处理去除位姿图中意义不大的节点，并将位姿图的结构稀疏化得到原始位姿图等效的简化图；步骤S3、位姿图的抗干扰处理，筛选出位姿图中运动约束中外点和内点彼此保持一致的若干运动约束作为有效的内点运动约束；S4、多机器人子位姿图的联合优化。