机器人控制方法、机器人系统以及机器人控制器

提供一种即使在一个动作中也能够切换控制模式、便利性高的机器人控制方法、机器人系统以及机器人控制器。机器人控制方法具有如下控制模式作为使机器人进行动作的控制模式：内部控制模式，基于与所述机器人连接的机器人控制器所生成的内部动作指令而所述机器人控制器使所述机器人进行动作；以及外部控制模式，基于经由所述机器人控制器与所述机器人连接的外部控制装置所生成的外部动作指令而所述机器人控制器使所述机器人进行动作，其中所述机器人控制器在正在以所述内部控制模式和所述外部控制模式中的一个所述控制模式使所述机器人进行动作的过程中，在满足切换条件的情况下切换为另一个所述控制模式。