机器人的控制方法以及机器人系统

一种机器人的控制方法以及机器人系统，能够有效地控制振动。机器人的控制方法在机器人系统中进行，所述机器人系统具有：机器人，具备机械臂，所述机械臂具有基端侧关节以及末端侧关节，所述基端侧关节与所述末端侧关节具有相互平行的转动轴；以及惯性传感器，配置于机械臂的比末端侧关节更靠末端侧，并检测绕与转动轴平行的轴的角速度以及与所述转动轴交叉的方向的加速度，所述机器人的控制方法包括：惯性信息获取步骤，从惯性传感器获取角速度以及加速度；振动检测步骤，基于在惯性信息获取步骤中获取的角速度以及加速度，检测基端侧关节以及末端侧关节各自的关节的振动量；以及驱动控制步骤，基于在振动检测步骤中检测出的振动量来控制振动。