机器人系统

本申请提供一种机器人系统，能够检测出哪个关节发生了振动，并能够控制有效的振动。机器人系统具有：机器人，具备机械臂，所述机械臂包括多个臂和多个关节，所述多个关节包括具有相互平行的转动轴的基端侧关节及位于所述基端侧关节的前端侧的前端侧关节；以及惯性传感器，配置在将所述前端侧关节与位于所述前端侧关节的前一个前端侧的所述关节联结的所述臂，所述惯性传感器检测绕与所述转动轴平行的轴的角速度以及与配置有所述惯性传感器的所述臂的中心轴正交且与所述转动轴正交的方向的加速度。