一种高自由度机械臂

本发明涉及机械臂技术领域，公开了一种高自由度机械臂，包括：支撑臂机构和抓取机构，所述抓取机构包括伸缩组件和两个夹爪组件，所述伸缩组件与支撑臂机构连接，两个所述夹爪组件对称设置在伸缩组件的两侧，所述伸缩组件用于驱动两个夹爪组件进行夹持动作。本发明设置的抓取机构，在对管道进行插入式安装时，可先对管道的中部位置进行抓取转移，以确保管道在转移至预设安装位置的稳定性，而在将管道转移预设位置后，再通过抓取机构主动改变其抓取宽度、与管道接触结构以及对管道产生牵引力的方式，配合人工推动作用，以实现将管道稳定推动至预设安装位置中，省去了人工使用绳索辅助牵引的操作，降低了管道安装难度。