一种智能机器人端到端运动规划方法

本发明公开了一种智能机器人端到端运动规划方法。方法包括：构建地外探测的仿真环境；仿真环境用于模拟机器人在地外探测环境中的运动特性及轮壤接触动力学特性，并基于接收到的动作指令输出机器人的感知信息；构建端到端的运动规划模型，运动规划模型以机器人的感知信息为输入，以动作指令为输出；且运动规划模型设计有奖励函数，奖励函数融合有人工先验知识和实际工程约束；基于仿真环境对运动规划模型进行训练，得到训练好的模型；响应于将训练好的模型部署至地外探测机器人的上位机中，以使机器人基于其传感器测得的真实感知信息输出运动规划结果。本申请节省计算资源，可以提高机器人在有限资源约束下的端到端运动规划能力。