一种复杂光照条件基于图像的智能机器人相对位姿估计方法

本发明公开了一种复杂光照条件基于图像的智能机器人相对位姿估计方法。方法包括：基于风格变换和深空场景构建，生成目标在不同外观、不同光照条件和不同遮挡关系下的图像样本集；图像样本集中的每张样本图像均包括多个关键点且目标的三维信息已知；构建关键点预测模型，预测模型中的损失函数融合有预设的掩码机制；基于图像样本集对预测模型进行训练，得到训练好的预测模型；响应于将训练好的预测模型部署至智能机器人上，基于智能机器人在线获取目标图像，并确定出该目标图像中的最终关键点信息；基于该目标图像中的最终关键点信息，计算智能机器人与目标之间的相对位姿。本申请，可以准确估计智能机器人与目标之间相对位姿。