一种基于Sphere包围盒的凝聚层次聚类碰撞检测方法

一种基于Sphere包围盒的凝聚层次聚类碰撞检测方法，其步骤包括：遍历软组织表面的三角网格，判断三角网格属于三角形的类型；根据三角网格的形状，生成对应的Sphere包围盒；设定簇的数量k，将Sphere包围盒作为k聚类算法的输入，进行聚类，生成k个新Sphere包围盒；重新设定k，将上一步生成的Sphere包围盒作为输入，继续进行聚类，直到剩下一个Sphere包围盒，停止聚类，建立层次聚类树；获取手术器械的空间信息，遍历层次聚类树，进行碰撞检测，选取最终的碰撞点。本发明提供的方法，实现了更加精准的碰撞检测，提高了碰撞检测的效率。