介入手术机器人的机械臂随动控制方法、设备和存储介质

本发明属于介入机器人技术领域，提供了一种介入手术机器人的机械臂随动控制方法、设备和存储介质，其中，方法包括：定位系统获取介入部位与可活动控制的机械臂的初始定位信息，并发送给控制器；定位系统获取所述介入部位与可活动控制的机械臂的实时定位信息，并将实时定位信息发送给所述控制器；控制器通过比对所述初始定位信息与所述实时定位信息，判断所述实时定位信息是否超出安全阈值范围；若是，则控制器控制所述可活动控制的机械臂调整空间状态，使得所述介入部位与可活动控制的机械臂的定位信息回到安全阈值范围状态，并更新初始定位信息；解决因病人介入部位与机械臂发生相对运动而导致的损伤血管的问题，提升了介入手术过程的安全性。