一种用于混流式水轮机转轮叶片缺陷检查的机器人路径规划方法

本发明提供一种用于混流式水轮机转轮叶片缺陷检查的机器人路径规划方法，包括如下步骤：S1、对叶片进行机器人缺陷检查的可行性分析并确定有效检测区域；S2、从有效检测区域提取叶片表面的三维网格模型，并通过将三维网格模型投影至二维UV参数空间，建立三维空间与二维UV参数空间之间的双向映射；S3、生成二维UV参数空间的边界偏置路径和机器人弓形扫描路径；S4、基于所述双向映射，对所述边界偏置路径和机器人弓形扫描路径进行处理，生成路径反投影与三维检测轨迹。本发明通过精确的曲面参数化、高效的路径生成算法和精确的三维映射策略，旨在提高混流式水轮机转轮叶片的检测效率和质量，为水电站的安全稳定运行提供技术保障。