机器人的驱动单元控制方法、装置及设备

本申请实施例提供一种机器人的驱动单元控制方法、装置及设备，该方法包括：获取每个驱动单元的期望速度矢量；获取驱动单元的平均力矩和每个驱动单元的力矩分配方式；根据平均力矩和力矩分配方式，确定每个驱动单元的期望力矩；针对每个驱动单元，根据期望速度矢量和期望力矩，生成驱动单元的电机控制指令；将电机控制指令发送至每个驱动单元对应的电机，以使电机通过执行电机控制指令控制驱动单元，在以电机速度作为控制量的前提下，实现底盘速度控制和驱动单元力矩控制。