路径规划方法、装置和无人驾驶设备

本公开提出了一种路径规划方法、装置和无人驾驶设备，涉及自动驾驶技术领域。路径规划方法包括：获取无人驾驶设备在起始时刻和目的时刻的状态信息；根据无人驾驶设备在起始时刻和目的时刻的状态信息，采用曲线拟合方式生成无人驾驶设备的参考路径；根据参考路径上的点与障碍物之间的距离，确定可通行区域；在可通行区域内，对利用人工势场方式构建的路径规划模型进行求解，以得到无人驾驶设备的行驶路径的解，路径规划模型以行驶路径上的点对应的引力指标项与斥力指标项之和最小为目标函数，引力指标项与路径平滑性相关，斥力指标项与行驶安全性相关。通过该方法，能够在提高路径规划实时性的同时，提高生成的路径的平稳性与驾驶安全性。