基于卡方检验的SINS/DME/DME组合导航的抗差鲁棒方法
申请号：CN202411709537
申请日期：2024-11-27
公开号：CN119642816B
公开日期：2025-09-19
类型：发明专利
摘要
本发明公开了一种基于卡方检验的SINS/DME/DME组合导航的抗差鲁棒方法，包括：建立捷联惯导系统SINS/DME/DME组合导航系统，并推导DME/DME定位的量测方程；根据SINS/DME/DME的组合导航过程中的残差的马氏距离进行判据，选择合适的卡方检验门限值；通过三段式法构造抗差因子，对量测噪声矩阵进行加权，获得量测噪声的估计值；带入滤波增益，实现对量测信息的控制调节；本发明可以有效的检测到异常量测信息，实现对异常量测信息的加权处理。
技术关键词
组合导航系统
捷联惯导系统
误差状态
矩阵
笛卡尔坐标系
导航坐标系
飞机
误差分量
量测噪声
系统噪声
捷联惯性导航
加速度计误差
观测噪声方差
平台失准角
气压高度表
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方程
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